Соедините в сотейнике сахар, мед, молоко и масло. Поставьте на водяную баню и, постоянно помешивая, прогревайте до тех пор, пока сахар не растворится.
Просейте в миску 250 г муки, разрыхлитель, имбирь, гвоздику и соль, перемешайте. Вбейте яйцо, перемешайте и добавьте жидкие ингредиенты. Замесите тесто вилкой, затем вымесите руками. Соберите тесто в шар и переложите на присыпанный мукой стол.
Разогрейте духовку до 180 ºС. Раскатайте тесто в пласт толщиной 0,5–0,7 см. Специальными формочками вырежьте фигурки человечков или любые другие и выложите их на застеленный пергаментом противень на расстоянии 2–3 см друг от друга. Выпекайте пряники 8–10 минут. Остудите.
Для глазури соедините в миске все ингредиенты и взбивайте миксером до гладкости. Оставьте на 10 минут, затем переложите в кондитерский мешок или пакет. Подберите насадку для мешка либо срежьте у пакета уголок. Украсьте пряники, обведя глазурью по контуру фигурок и нарисовав лица человечков, или полностью залейте поверхность.